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R2和Valkyrie都选择了分散控制方案,但直到Valkyrie项目才产生了分散控制方案所要求的“完美转矩源”。R2采用比例导数控制回路,获得良好的转矩跟踪结果。然而,它并不能调节每个执行器中监测到的扰动。研究人员在改进Valkyrie的嵌入式控制性能方面做了大量的工作,改进了串联弹性驱动(Serieselasticactuation,SEA)技术。扰动观测器(Disturbanceobservers,DOBs)在面对可变惯性载荷等扰动时,能够显著增强SEA的力矩跟踪能力。沙巴体育app作为一款典型的微小卫星,体积小到难以想象是“鸽子”卫星那一系列特征中看起来最为“黑科技”的一点。资料显示,这款卫星在收起后的体积仅有30*10*10cm,整体重量仅为4.7公斤。当然小归小,其他光学成像卫星该有的东西“鸽子”一个都不少,可谓“麻雀虽小五脏俱全”。

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